Les règles et les limites font partie intégrante de la vie de famille. Les parents apprennent les limites de ce qui est acceptable pour eux lorsqu'ils se heurtent aux désirs et aux besoins de leurs enfants. Jesper Juul appelle cela un cadeau que les adultes reçoivent des enfants. Grâce à cela, ils peuvent découvrir ce qui est important pour eux et apprendre à nouer de bonnes relations.

Le processus consistant à connaître et à communiquer adéquatement ses propres limites peut prendre de nombreuses années. Cependant, il s’agit d’un processus à double sens car les limites que les enfants tracent autour d’eux sont tout aussi importantes. La langue dans laquelle ils le font n'est pas toujours facile à lire. Les parents doivent donc comprendre et respecter correctement les messages des enfants s'ils veulent que leurs propres limites soient également respectées.
L’apprentissage mutuel pour fixer et communiquer des limites nécessite une relation authentique dans laquelle les adultes parlent ouvertement de leurs besoins, mais laissent également de la place aux désirs et aux besoins de l’enfant. La responsabilité parentale est également importante pour garantir que ce processus d’apprentissage à double sens ne se transforme pas en une série de conflits destructeurs.